Łączy się poprzez:

Unitree G1-D U2 - mobilna platforma badawcza z dłońmi Dex3-1

Unitree G1-D U2 to platforma rozwijana z myślą o badaniach nad manipulacją, robotyką usługową i algorytmami AI opartymi na obserwacji oraz interakcji z otoczeniem. W tej konfiguracji robot otrzymuje trójpalczaste dłonie Dex3-1 z kontrolą siły nacisku oraz łączną kinematykę zwiększoną do 31 stopni swobody, co wyraźnie poszerza zakres zadań możliwych do testowania. Połączenie bazy kołowej, humanoidalnego korpusu i regulowanej kolumny roboczej sprawia, że urządzenie sprawdza się jako narzędzie do codziennej pracy badawczej, gdzie liczy się stabilność, powtarzalność i szybkie dopasowanie do stanowiska.

31 DoF - większa swoboda ruchu i precyzja w zadaniach manualnych

Zastosowanie dłoni Dex3-1 podnosi możliwości robota w zadaniach wymagających złożonych trajektorii i pracy sekwencyjnej. Całość składa się z 7 DoF na każde ramię oraz 7 DoF na każdą dłoń, a dodatkowo robot korzysta z talii 2 DoF i kolumny podnoszącej 1 DoF. Taka konfiguracja ułatwia precyzyjne ustawianie obiektów, manipulację w ciasnych przestrzeniach i płynne dostosowanie pozycji do zadania, bez utraty stabilności podczas pracy.

Dłonie Dex3-1 z kontrolą siły - pewny chwyt i obserwacja punktu styku

Wersja G1-D U2 wykorzystuje dłonie Dex3-1 typu Force-Controlled, zaprojektowane do pracy z przedmiotami o różnej geometrii. Każda dłoń ma 7 stopni swobody: kciuk 3 DoF oraz dwa palce po 2 DoF, co pozwala realizować dokładne chwytanie i bezpieczne operowanie elementami wrażliwymi. Ważnym elementem są także zintegrowane kamery RGB w każdej dłoni, które umożliwiają algorytmom analizę chwytu i obserwację punktu kontaktu w czasie rzeczywistym.

Regulowana kolumna i szeroki zakres pracy w laboratorium oraz usługach

Robot wykorzystuje kolumnę podnoszącą o skoku 500 mm, co przekłada się na wygodną pracę na różnych wysokościach i przy różnych typach stanowisk. Dzięki temu osiąga zakres wysokości całkowitej 1260-1680 mm oraz możliwość pracy na wysokościach sięgających nawet 2 m z dokładnością 1 mm. Mobilna baza kołowa zapewnia płynne przemieszczanie się po płaskich powierzchniach, co ułatwia działanie w scenariuszach laboratoryjnych, testowych i usługowych, gdzie jeden system musi obsłużyć wiele lokalizacji.

Wielopoziomowa percepcja - widzenie sceny, manipulacji i chwytu

System percepcji został zbudowany tak, by wspierać zarówno orientację w przestrzeni, jak i precyzyjną pracę ramion oraz dłoni. Robot korzysta z binokularnej kamery HD w głowie o rozdzielczości 3840 x 1200 do obserwacji sceny i orientacji, a kamery nadgarstkowe 1920 x 1080 wspierają zadania manipulacyjne. Dodatkowo kamery RGB w dłoniach Dex3-1 dostarczają perspektywę bezpośrednio z chwytu, a system audio z matrycą czterech mikrofonów i głośnikiem 5 W ułatwia interakcję głosową i pracę w środowiskach usługowych.

Obliczenia pod AI i praca ciągła w testach

G1-D U2 wykorzystuje konfigurację obliczeniową, która jest przygotowana pod uruchamianie bardziej wymagających algorytmów. Platformę buduje 8-rdzeniowy procesor CPU oraz moduł NVIDIA Jetson Orin 16G o mocy do 100 TOPS, co wspiera pracę z zaawansowanymi modelami uczenia maszynowego. Urządzenie oferuje obsługę Secondary Development oraz aktualizacje OTA, dzięki czemu rozwój oprogramowania można prowadzić iteracyjnie. Za zasilanie odpowiada akumulator Quick Release 9000 mAh zapewniający około 2 godzin pracy, a możliwość zasilania kablowego pozwala prowadzić długie sesje eksperymentalne bez ograniczeń czasowych.

Gwarancja: 12 miesięcy (gwarancja producenta)

Robot humanoidalny UNITREE G1-D U2
Producent	Unitree
Model	G1-D U2
Całkowita liczba stopni swobody	31
Stopnie swobody – ramiona	14 DoF (2 × 7 DoF)
Stopnie swobody – dłonie	14 DoF (2 × 7 DoF)
Stopnie swobody – talia	2 DoF
Stopnie swobody – kolumna	1 DoF (system podnoszenia)
Model dłoni	Dex3-1 (trójpalczaste, Force-Controlled)
Struktura palców	Kciuk: 3 DoF Palec wskazujący: 2 DoF Palec środkowy: 2 DoF
Zakres ruchu talii	Oś Z: ±155° Oś Y: od -2,5° do +135°
Wysokość robota	1260–1680 mm
Skok kolumny	500 mm
Dokładność podnoszenia	1 mm
Maksymalny zasięg pracy	Do 2 m
Prędkość	Do 60 mm/s (podnoszenie)
Udźwig ramienia	Ok. 3 kg
Waga całkowita	Ok. 51,3 kg
Waga jednej dłoni	Ok. 650 g
Wymiary dłoni	175 × 88 × 77 mm
Interfejs dłoni	USB
Zakres napięcia pracy dłoni	12–58 V
System wizyjny – głowa	Binokularna kamera HD (3840 × 1200)
System wizyjny – nadgarstki	2 × kamera HD (1920 × 1080)
System wizyjny – dłonie	Kamery RGB w każdej dłoni
System audio	Matryca 4 mikrofonów, głośnik o mocy 5 W
Łączność bezprzewodowa	Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2
Procesor podstawowy	8-rdzeniowy procesor o wysokiej wydajności
Moduł High-Performance	NVIDIA Jetson Orin 16G oferujący moc obliczeniową do 100 TOPS
Zasilanie	Akumulator o pojemności 9000 mAh (Quick Release) lub zasilanie kablowe
Czas pracy	Ok. 2 h (zależnie od intensywności pracy ramion)
Rozwój oprogramowania	Secondary Development, aktualizacje OTA